Banyak versi cerita tentang kehidupan ratu pantai selatan, baik versi Jawa Barat atau Jawa Tengah, namun dari berbagai cerita tentang kehebatan ratu ini, mungkin lebih menarik cerita yang berasal dari Jawa Tengah, karena cerita mistery ini berhubungan dengan kerajaan Mataram yang berada di Jogjakarta, dan hingga sekarang peninggalan Raja Matarampun masih dapat kita saksikan, yaitu kaeraton kesultanan Jogjakarta.
Parangkusumo menjadi tempat yang terkenal dan disakralkan karena berkaitan dengan kisah hidup pendiri Dinasti Mataram, Panembahan Senopati yang memiliki nama kecil Danang Sutawijaya. Disebutkan dalam berbagai sumber cerita bahwa suatu ketika Sutawijaya yang waktu itu tengah menyiapkan diri untuk mendirikan kerajaan bertapa di tepi Laut Selatan.
Semadi yang dilakukan Danang Sutawijaya ini mengakibatkan binatang laut (ikan) berhamburan dan bergeleparan di pantai. Hal ini terjadi karena semadi yang dilakukan Sutawijaya menimbulkan hawa panas, pun bagi air laut. Pergolakan di laut ini mengakibatkan Ratu Kidul yang menguasai dunia gaib Laut Selatan keluar dari laut dan mencari penyebab pergolakan atau hawa panas di dalam laut. Di tepi pantai Ratu Kidul menemukan sesosok lelaki gagah tengah bersemadi. Dia segera tahu bahwa penyebab hawa panas tersebut adalah karena semadi yang dilakukan oleh Danang Sutawijaya, atau Panembahan Senopati.
Ratu Kidul menanyakan apa yang dikehendaki Senopati. Senopati menjawab bahwa ia menginginkan agar Ratu Kidul membantunya dalam mendirikan dan membesarkan Kerajaan Mataram yang sedang dirintisnya. Ratu Kidul menyetujui permintaan Senopati dengan syarat Senopati dan keturunannya yang kelak menjadi raja Mataram harus bersedia menjadi suami Ratu Kidul.
Senopati menyetujui syarat ini asalkan perkawinan antara dia sebagai raja Mataram dan keturunannya dengan Ratu Kidul tidak membuahkan anak atau keturunan. Akhirnya keduanya pun sepakat. Pertemuan keduanya di pantai ini dilakukan di atas batu karang yang kemudian dikenal sebagai Sela Gilang Parangkusumo. Oleh karena di dua batu itulah ikatan cinta terjadi, maka batu tersebut juga sering dijuluki sebagai Batu Cinta.
